腹腔镜持镜臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种腹腔镜持镜臂，所述腹腔镜持镜臂包括固定端、活动臂、把持端和连接杆，所述固定端固定在无影灯的灯柄上，所述把持端为机械把持手，所述活动臂由若干个臂杆通过活动关节连接而成，且所述活动臂连接在所述固定端和把持端之间，所述连接杆与所述活动臂活动连接。本实用新型不仅能够固定腹腔镜，而且能够灵活的向各个方向弯曲及自身360度旋转并维持所需要的状态。
【专利说明】腹腔镜持镜臂

【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种机械臂，特别是涉及一种腹腔镜持镜臂。

【背景技术】
[0002] 目前，腹腔镜手术时，需要人来持镜。对于很多医院来说，常常出现人手不够的情 况，一般就会让根本没有经验的实习学生来持镜，导致手术非常困难；即便有比较有经验的 持镜手，但是需要在腹腔的某些部位进行观察时，持镜手长时间保持一个姿势其手臂常常 会因酸累导致持镜困难。
[0003] 在达芬奇机器人手术时，持镜是由一个机械臂把持。该机构具有四个机械臂，每个 机械臂拥有13个自由度，但是因其自由度较多，所以算法相当的复杂，另外其把持关节采 用谐波加速器，不能实现断电下自锁。而且这种价格非常昂贵的机器人，毕竟还是只有少数 医疗单位拥有。
[0004] 专利号为201220643272.X的中国实用新型专利腹腔镜手术辅助架，主要公开了 一种具有升降功能和持镜功能的支架，其具有能够扶持和便于活动的固定腹腔镜头的位置 与方向的作用。而对于实际操作的医生来说，此结构远远达不到医生所需要的目的，能够向 各个方向及自身360度旋转并维持所需要的状态，另外在做需要精密的上挑等动作时，有 足够的灵活。而且，此手术辅助架是直角坐标型定位架，其工作范围小，占据空间大，而且常 常是安装于手术床的一侧，如果医生需要改变自己与病人的相对位置，则存在使用不便的 问题。 实用新型内容
[0005] 本实用新型主要解决的技术问题是提供一种腹腔镜持镜臂，不仅能够固定腹腔 镜，而且能够灵活的向各个方向弯曲及自身360度旋转并维持所需要的状态。
[0006] 为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种腹腔镜持镜 臂，所述腹腔镜持镜臂包括固定端、活动臂、把持端和连接杆，所述固定端固定在无影灯的 灯柄上，所述把持端为机械把持手，所述活动臂由若干个臂杆通过活动关节连接而成，且所 述活动臂连接在所述固定端和把持端之间，所述连接杆与所述活动臂活动连接。
[0007] 进一步的，所述活动关节包括水平转动关节，上下转动关节和球形回旋关节。
[0008] 进一步的，所述机械把持手的形状与腹腔镜上的手柄形状相吻合。
[0009] 进一步的，所述连接杆分为第一端和第二端，所述连接杆的第一端与所述活动臂 活动连接，所述连接杆的第二端设置有固定连接件，所述连接杆通过所述固定连接件与腹 腔镜上的光纤把持杆相连接。
[0010]进一步的，所述活动臂上设置有旋转定位件，所述连接杆的第一端与所述旋转定 位件连接，以使得所述连接杆能够围绕所述活动臂旋转并实现定位。
[0011]进一步的，所述活动臂包括七个臂杆和六个活动关节，分别为第一臂杆、第二臂 杆、第三臂杆、第四臂杆、第五臂杆、第六臂杆、第七臂杆，和第一关节、第二关节、第三关节、 第四关节、第五关节、第六关节，所述七个臂杆和所述六个活动关节依次间隔相连。
[0012] 进一步的，所述第一臂杆与第二臂杆通过第一关节连接，所述第一关节为球形回 旋关节，以使得所述第二臂杆可绕第一臂杆的端部在水平方向上360度旋转；所述第二臂 杆与第三臂杆通过第二关节连接，所述第二关节为上下转动关节，以使得所述第三臂杆可 实现至少180度的上下转动。
[0013] 进一步的，所述第五臂杆与第六臂杆通过第五关节连接，所述第五关节为水平转 动关节，以使得所述第六臂杆可实现至少270度的水平转动；所述第六臂杆与第七臂杆通 过第六关节连接，所述第六关节为上下转动关节，以使得所述第七臂杆可实现至少180度 的上下转动。
[0014] 本实用新型设置多个活动臂，不仅设置了把持端能够有效的、活动的固定腹腔镜， 而且设置球形回旋关节使得腹腔镜能够灵活的向各个方向弯曲及自身360度旋转并维持 所需要的状态，另外增加活动臂的数量，可使得活动臂的灵活度更高；还设置了可以360度 旋转并且随时定位的连接杆，使得光纤可以定位在所需要的位置。本实用新型安装在无影 灯上，使用非常方便灵活，工作范围大，能够适应医生操作时的体位变换，不占用手术台的 位置。

【专利附图】

【附图说明】
[0015] 图1是本实用新型腹腔镜持镜臂的实施方式的结构式示意图。
[0016] 图2是本实用新型机械把持手的截面图。
[0017] 图3是本实用新型机械把持手的结构示意图。
[0018] 图4是本实用新型夹持件的结构示意图。

【具体实施方式】
[0019] 下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说 明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以 认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的 实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护 范围。
[0020] 请参考图1所示，本实用新型腹腔镜持镜臂的较佳实施方式包括：固定端1、活动 臂2、把持端3和连接杆4。
[0021 ] 所述固定端1固定在无影灯5的灯柄51上，所述把持端3为机械把持手3,所述活 动臂2由若干个臂杆20通过活动关节6连接而成，且所述活动臂2连接在固定端1和把持 端3之间。所述活动关节6包括水平转动关节61，上下转动关节62和球形回旋关节63。
[0022] 本实施例中，所述活动臂2包括七个臂杆20和六个活动关节6,分别为第一臂杆 21、第二臂杆22、第三臂杆23、第四臂杆24、第五臂杆25、第六臂杆26、第七臂杆27,和第一 关节601、第二关节602、第三关节603、第四关节604、第五关节605、第六关节606。所述七 个臂杆20和所述六个活动关节6依次间隔相连。
[0023] 具体地说，所述第一臂杆21与第二臂杆22通过第一关节601连接，所述第一关节 601为球形回旋关节63,以使得所述第二臂杆22可绕第一臂杆21的端部在水平方向上360 度旋转。所述第二臂杆22与第三臂杆23通过第二关节602连接，所述第二关节602为上 下转动关节62,以使得所述第三臂杆23可实现至少180度的上下转动。所述第三臂杆23 与第四臂杆24通过第三关节603连接，所述第三关节603为上下转动关节62,以使得所述 第四臂杆24可相对于第三臂杆23的端部至少180度的转动。所述第四臂杆24与第五臂 杆25通过第四关节604连接，所述第四关节604为上下转动关节62,以使得所述第五臂杆 25可相对于第四臂杆24的端部至少180度的转动。所述第五臂杆25与第六臂杆26通过 第五关节605连接，所述第五关节605为水平转动关节61，以使得所述第六臂杆26可实现 至少270度的水平转动。所述第六臂杆26与第七臂杆27通过第六关节606连接，所述第 六关节606为上下转动关节62,以使得所述第七臂杆27可实现至少180度的上下转动。
[0024] 在其他实施例中，所述臂杆20和活动关节6的数量可增加或者减少，即可根据对 需要灵活度的要求来选择进行增减，所述臂杆20和关节6的数量越多越灵活。因所述活动 关节6包括水平转动关节61，上下转动关节62和球形回旋关节63。操作者在使用中，可以 随时向各个方向弯曲及自身旋转并维持需要的状态。
[0025] 如图2及图3所示，所述机械把持手3的形状与腹腔镜7上的手柄71形状相吻 合，具体地说，所述机械把持手3由两片可开合的夹持片31-端连接构成，所述机械把持手 3上设置有可调节开合大小的松紧调节件32,本实施例中，所述调节件32采用拧紧螺母，为 了不损伤腹腔镜7,可在夹持片31的内表面设置保护垫33。所述机械把持手3主要是保证 能够夹紧腹腔镜7的手柄71，只要是能够达到这一目的即可，本实用新型可采用现有的夹 持技术来实现这一目的，对于机械把持手3的结构在此不做限制。
[0026] 请参考图1所示，所述活动臂2上还设置有一个连接杆8,所述连接杆8分为第一 端和第二端，所述连接杆8的第一端与所述活动臂2活动连接。所述活动臂2上设置有旋 转定位件9,所述连接杆8的第一端与所述旋转定位件9连接，以使得所述连接杆8能够围 绕所述活动臂2旋转并实现定位。具体地说，所述连接杆8的第一端设置有一套环91，所述 套环91的内壁上设置有橡胶圈，所述套环91套设于活动臂2上且所述橡胶圈与所述活动 臂2具有一定的摩擦，以使得当所述套环91围绕活动臂2旋转后，可在任意位置固定。需 要说明的是，所述橡胶圈可换为其他摩擦元件，只要能够达到所述套环91在受外力的情况 下可围绕活动臂2旋转且在不施加外力的情况下能够在任意位置固定即可。
[0027] 请继续参考图1及图4所示，所述连接杆8的第二端设置有固定连接件，所述连接 杆8通过所述固定连接件与腹腔镜上的光纤把持杆72相连接。所述固定连接件可为现有 技术中的夹持件81，只需保证能够牢固的固定住光纤的把持杆72即可。确切的说，所述光 纤把持杆72是旋转连接在腹腔镜7的中部，所述腹腔镜7的手柄71位于腹腔镜7的中后 部。所述把持端3与腹腔镜7的手柄71固定，所述连接杆8为硬质杆，所述连接杆8的第 一端通过套环91与活动臂2连接，所述连接杆8的第二端通过夹持件81与光纤的把持杆 72固定。在使用时，操作者可根据视角的需要的来手动旋转连接杆8的第一端，此时，连接 杆8的第二端随之旋转，将光纤调整到需要的位置，然后不再对套环91施力后，所述套环91 因内部的橡胶圈与活动臂2产生摩擦力使得连接杆8带动光纤把持杆72固定。
[0028] 以上对本实用新型的具体描述旨在说明具体实施方案的实现方式，不能理解为是 对本实用新型的限制，本领域技术人员在本实用新型的教导下，可以在详述的实施方案基 础上做出各种变体，这些变体均应包含在本实用新型的构思之内。本实用新型所要求保护 的范围仅由所述的权利要述进行限制。
【权利要求】
1. 一种腹腔镜持镜臂，其特征在于：所述腹腔镜持镜臂包括固定端、活动臂、把持端和 连接杆，所述固定端固定在无影灯的灯柄上，所述把持端为机械把持手，所述活动臂由若干 个臂杆通过活动关节连接而成，且所述活动臂连接在所述固定端和把持端之间，所述连接 杆与所述活动臂活动连接。
2. 根据权利要求1所述的腹腔镜持镜臂，其特征在于：所述活动关节包括水平转动关 节，上下转动关节和球形回旋关节。
3. 根据权利要求1所述的腹腔镜持镜臂，其特征在于：所述机械把持手的形状与腹腔 镜上的手柄形状相吻合。
4. 根据权利要求1所述的腹腔镜持镜臂，其特征在于：所述连接杆分为第一端和第二 端，所述连接杆的第一端与所述活动臂活动连接，所述连接杆的第二端设置有固定连接件， 所述连接杆通过所述固定连接件与腹腔镜上的光纤把持杆相连接。
5. 根据权利要求4所述的腹腔镜持镜臂，其特征在于：所述活动臂上设置有旋转定位 件，所述连接杆的第一端与所述旋转定位件连接，以使得所述连接杆能够围绕所述活动臂 旋转并实现定位。
6. 根据权利要求1所述的腹腔镜持镜臂，其特征在于：所述活动臂包括七个臂杆和六 个活动关节，分别为第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆、第四臂杆、第五臂杆、第六臂杆、第七臂 杆，和第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节，所述七个臂杆和所述 六个活动关节依次间隔相连。
7. 根据权利要求6所述的腹腔镜持镜臂，其特征在于：所述第一臂杆与第二臂杆通过 第一关节连接，所述第一关节为球形回旋关节，以使得所述第二臂杆可绕第一臂杆的端部 在水平方向上360度旋转；所述第二臂杆与第三臂杆通过第二关节连接，所述第二关节为 上下转动关节，以使得所述第三臂杆可实现至少180度的上下转动。
8. 根据权利要求6所述的腹腔镜持镜臂，其特征在于：所述第五臂杆与第六臂杆通过 第五关节连接，所述第五关节为水平转动关节，以使得所述第六臂杆可实现至少270度的 水平转动；所述第六臂杆与第七臂杆通过第六关节连接，所述第六关节为上下转动关节，以 使得所述第七臂杆可实现至少180度的上下转动。
【文档编号】A61B19/00GK203861186SQ201420303134
【公开日】2014年10月8日 申请日期:2014年6月9日 优先权日:2014年6月9日
【发明者】李启刚 申请人:重庆医科大学附属永川医院